Kubki (menzurki) miarowe znane już były w starożytnym Egipcie. Z racji różnorodności systemów miar w ciągu wieków, aby ustalić dawkowanie, konieczne jest poznanie dokładnych jednostek miary stosowanych w danym czasie i w danym regionie.
Kubki miarowe produkowano w zestawach (najczęściej w liczbie 4 - 7). W XIX w. stały się popularne również w gospodarstwach domowych, jako pomocne narzędzie do gotowania.